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“三分鐘內(nèi)

完成擊塔、擊球、堆塔，我們做到了！”

在暑期舉辦的第二十一屆

全國大學(xué)生機器人大賽ROBOCON中

我校機械工程學(xué)院競技機器人隊

取得全國第二十一名的好成績！

“很感謝團隊成員的全力以赴

拿到這樣一個好名次！”

湖工大競技機器人隊隊長周星宇說

不確定比賽形式

那就做兩手準備

全國大學(xué)生機器人大賽是國內(nèi)技術(shù)挑戰(zhàn)性最強、影響力最大的大學(xué)生機器人賽事，到如今已順利舉辦了20屆，今年也是湖北工業(yè)大學(xué)參賽的第六年。

去年10月，主辦方公布本屆賽題“拉戈里”，這是一種古印度流行的攻防游戲，要求參賽隊伍兩兩對戰(zhàn)。每組隊伍使用自主研發(fā)的兩臺機器人，在規(guī)定時間內(nèi)，分別完成擊塔、建塔兩項任務(wù)。建塔過程中，雙方的擊塔機器人可以攻擊對方的建塔機器人，使其任務(wù)失敗。如雙方均完成任務(wù)，則用時少者獲勝。

決賽時間定在今年7月，然而主辦方表示，由于疫情原因，今年的比賽也有可能轉(zhuǎn)為線上舉行。如果無法線下對戰(zhàn)，評判標準則將會變?yōu)橐运俣热佟?/p>

“不確定比賽形式，那么拼速度和拼攻擊，我們兩手都要抓！”拿到賽題后，時任隊長的徐子謙當(dāng)機立斷，對隊員們提出了更高要求。“只有做到精益求精，才能萬無一失?！?/p>

27人的隊伍里，絕大多數(shù)都是大一、大二的學(xué)生。剛開始，每個人看比賽規(guī)則都猶如看“天書”?！耙?guī)則都看不懂，怎么制作和操作機器人？”彼時剛上大二的周星宇有些懊惱。無從下手？那就惡補書本知識，只要沒課、沒考試，就待在實驗室。“再加上有學(xué)長學(xué)姐和老師的指導(dǎo)，我們能更快上手?！?/p>

一遍遍推倒重來

心態(tài)“崩了”就重振旗鼓

為了找到平衡速度和攻擊力的最優(yōu)解，團隊一遍又一遍設(shè)計、制作、測試機器人組件。然而，設(shè)計出的機器人不是速度太慢，就是超過比賽規(guī)定的重量。每一次的失敗，都要重新進行編程、設(shè)計、制作、拼接……，研發(fā)一做就是半年。推翻了五六種機器人樣式后，今年4月，團隊才敲定最終版本。

“當(dāng)時真的挺焦頭爛額的，高年級成員逐漸將重心放在考研和就業(yè)上，剩下的16名成員均為大一、大二的新人，我們只能靠自己?！苯衲?月，周星宇接任隊長，然而，剛剛成為團隊的“頂梁柱”，就又出了狀況。

在試運行機器人時，周星宇發(fā)現(xiàn)射擊準度不斷下降。經(jīng)過檢驗，發(fā)現(xiàn)機器人的齒輪在多次使用后會產(chǎn)生磨損，影響射球的角度。這一誤差并不在前期編程的計算環(huán)節(jié)中，想要消除，就只能推倒重來。此時離比賽僅兩個月，這無疑是當(dāng)頭一擊。

“要不算了吧，工作強度太大了，不想重來了！”“反正減去誤差也有60%的成功幾率，就堵這一把吧！”此時，團隊內(nèi)部產(chǎn)生分歧，甚至有成員產(chǎn)生退出想法。但周星宇堅持精益求精?！凹热蛔隽耍鸵龅阶詈?，遇到困難，我們就解決它！”來不及重新編寫程序，那就手動更換齒輪、打磨齒輪。在調(diào)試機器人的過程中，團隊每天要多花2個小時的時間調(diào)節(jié)齒輪誤差。

6月，組委會終于公布比賽為線上舉行?！爱?dāng)時我的心理壓力也很大，既要繼續(xù)調(diào)試機器人，又要與組委會溝通、布置比賽場地，還要準備期末考試，完全忙不過來。但如果我表現(xiàn)焦慮，一定會給其他同學(xué)帶來負面影響?！?月開始，周星宇買了一張折疊床，住進了實驗室，每天只睡3到5個小時，拿出了作為隊長的擔(dān)當(dāng)。

化險為夷

上場前一刻還“出了岔子”

“比賽前后，一直在出‘岔子’，好在有驚無險?！?月22日，比賽的前一天，擊塔機器人突然罷工，經(jīng)檢查發(fā)現(xiàn)，氣缸斷裂，但沒有準備備用氣缸?！耙欢ㄒs緊解決！我們立刻決定去找別的隊伍‘借’?！痹儐柫诵值茉盒５呐笥押?，周星宇連夜打車借零件，解決了問題。

7月23日，為期兩天的比賽正式開始，共有兩次機會，取最佳成績。沒想到的是，比賽前的一個小時，機器人又突然罷工。“我們從來都沒有遇到過這種問題！”好在可以向裁判申請延遲一小時比賽。冒著一身冷汗，團隊反復(fù)檢查，最后發(fā)現(xiàn)是底盤驅(qū)動器出現(xiàn)故障?！斑@回我們帶了備用零件，立刻就換上了。”

比賽只能派一位選手操作機器人。小插曲剛結(jié)束，就輪到周星宇上場了。他沉著冷靜，前兩分鐘表現(xiàn)十分出色。然而，裁判突然叫停，稱疑似違規(guī)，經(jīng)過30秒鐘的檢查后，發(fā)現(xiàn)是誤判?！坝幸稽c可惜，視頻不好判斷是否違規(guī)，耽擱了30秒。但這次發(fā)揮很出色，我們還是選擇保留成績?！弊罱K，拿下了全國第21名的好成績。

“比賽有驚喜也有遺憾，這些都將成為我們重要的人生經(jīng)歷?！?/strong>周星宇說。今年，大三的他還將帶領(lǐng)團隊繼續(xù)參加該項比賽?！拔視阉斜荣惤?jīng)驗毫無保留地教給學(xué)弟學(xué)妹，延續(xù)競技機器人隊的傳幫帶文化，讓他們少走彎路?！?/p>