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作者：路易斯@來源：至美資本

近日，電商和云計(jì)算巨頭亞馬遜在其秋季發(fā)布會上，發(fā)布了公司的第一款家用機(jī)器人硬件產(chǎn)品“Astro”，有媒體稱是繼Echo，Kindle和Fire Phone之后亞馬遜最具想象空間的新產(chǎn)品之一。形容Astro為機(jī)器狗可能更為確切一些，它帶有兩個(gè)輪子和一個(gè)帶有兩個(gè)眼睛10英寸的Echo Show 10屏幕，高兩英尺（約60厘米），重約二十英鎊重（約9公斤），主驅(qū)動輪直徑約為12英寸（約30厘米），這個(gè)有鼻子有眼的機(jī)器狗讓我們聯(lián)想起了電影《機(jī)器人總動員》里的瓦力。

Astro搭載了亞馬遜最新的Alexa語音助理，利用自然語言識別、神經(jīng)學(xué)習(xí)、傳感器、SLAM等技術(shù)， 可以為家庭成員帶來音樂和視頻、和人類直接交談、在家里運(yùn)送不超過2公斤的小物件，它還配備了一個(gè)升至 1 米多高的 12 兆像素的潛望鏡攝像頭，遠(yuǎn)程、實(shí)時(shí)監(jiān)控家里的情況，包括預(yù)警老人的健康狀況，控制智能家居，識別家人、防范陌生人等等。

就在亞馬遜發(fā)布會的前一個(gè)月，各大知名廠商相繼發(fā)布或表示，這類“仿生機(jī)器人”我們很有興趣。先是小米在其新品發(fā)布會上展示了自研的第一代仿生機(jī)器人“CyberDog鐵蛋”，并宣布成立小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室；一周后，百度首次提及其未來的理想自動駕駛概念車“汽車機(jī)器人”；特斯拉表示即將在明年推出一款人形機(jī)器人“Optimus”，隨后小鵬汽車發(fā)布其首款智能機(jī)器馬“小白龍”，化身為小朋友的第一個(gè)智慧交通工具。

家用服務(wù)機(jī)器人的智能腳步

前微軟創(chuàng)始人比爾·蓋茨早在2006年就在《科學(xué)美國人》上撰文指出，“一場新技術(shù)革命正悄然來臨，到2025年，每個(gè)家庭都會有一個(gè)機(jī)器人。人類正從個(gè)人電腦時(shí)代向個(gè)人機(jī)器人時(shí)代邁進(jìn)，這場革命的演進(jìn)和30年前是一樣的?！?/span>

就在幾年前，整個(gè)市場還聚焦在瘋狂爭奪手機(jī)的流量，但近五年間，隨著人工智能和智能制造技術(shù)演進(jìn)速度加快，我們的確看到了“機(jī)器人”以前所未有的速度在邁進(jìn)，帶來了新的發(fā)展空間，并且開始消費(fèi)早期嘗試者的時(shí)間。雖然人類沉浸在元宇宙聽上去還有些魔幻，但在五年以后，你的身邊很可能陪伴一個(gè)家用服務(wù)機(jī)器人，哪怕還比較蠢萌。

家用服務(wù)機(jī)器人被歸類在“仿生機(jī)器人”里，是機(jī)器人的一個(gè)分支。根據(jù)百度百科的定義，仿生機(jī)器人是模仿動物的構(gòu)造、傳感系統(tǒng)、計(jì)算結(jié)構(gòu)等來構(gòu)造的機(jī)器人。它同時(shí)具有生物和機(jī)器人的特點(diǎn)，在工業(yè)領(lǐng)域，在反恐防爆、探索太空、搶險(xiǎn)救災(zāi)等不適合由人來承擔(dān)任務(wù)的環(huán)境中凸顯出良好的應(yīng)用前景。而在服務(wù)領(lǐng)域，又分為兩大類，一類是專業(yè)或商業(yè)服務(wù)機(jī)器人，比如迎賓、物流、手術(shù)、導(dǎo)航導(dǎo)游等；另一類就是本篇關(guān)注的家用服務(wù)機(jī)器人，可以起到輔助人類家庭生活、養(yǎng)老陪伴、教育娛樂的作用。

同名電影《我，機(jī)器人（I, Robot）》劇照，來源：I, Robot

機(jī)器人與人類和諧共處的研究，由來已久，最著名的當(dāng)屬科幻小說家艾薩克·阿西莫夫（Isaac Asimov）在1942年發(fā)表的小說《我，機(jī)器人（I, Robot）》中首次提出的“機(jī)器人三原則”，原則第一條是“機(jī)器人不得傷害人類，或坐視人類受到傷害”；第二條是“機(jī)器人必須服從人類命令，除非命令與第一法則發(fā)生沖突”；第三條是“在不違背第一或第二法則之下，機(jī)器人可以保護(hù)自己”。

而以iRobot命名的，在1990年成立于麻省理工學(xué)院的機(jī)器人公司，則開啟了家用服務(wù)機(jī)器人時(shí)代，它的Roomba掃地機(jī)器人真正像電視機(jī)一樣走進(jìn)了千家萬戶，第一年就賣了70000臺，如今是一家市值23億美元的公司。

iRobot成立之初聚焦在太空領(lǐng)域，后來又開發(fā)了救災(zāi)機(jī)器人，在9.11世貿(mào)中心和福島核泄漏事故的搜救工作中都發(fā)揮出了獨(dú)特的作用。創(chuàng)始人之一科林·安格爾認(rèn)為，掃地機(jī)器人這個(gè)想法本身并沒有多少創(chuàng)新性，而門檻在于iRobot已經(jīng)掌握了的智能清掃的方法、復(fù)雜機(jī)器的制作方法和區(qū)域探知方法，并且能通過一個(gè)產(chǎn)品將上述方法和技術(shù)有效地組合起來。

iRobot CEO 、聯(lián)合創(chuàng)始人科林·安格爾（Colin Angle），來源：iRobot, the Verge

掃地機(jī)器人（Robot Vacuum）的工作原理是這樣的：一是導(dǎo)航系統(tǒng)，決定掃地機(jī)器人掃哪兒，二是清掃系統(tǒng)，執(zhí)行掃地的任務(wù)，看起來和人類掃地的步驟是一樣的。不過，人類的視覺遠(yuǎn)比我們想象中的強(qiáng)大，讓機(jī)器做這件事，且不說能否掃得到，讓它在房間里正常走起來，不能碰上別的東西，自己又不會從臺階上四仰八叉地掉下去，也沒那么容易。

早期的掃地機(jī)器人顯得非常愚蠢， 在一個(gè)地方使勁掃，有些地方卻視而不見，缺少全局的規(guī)劃，只能設(shè)定一些簡單的行動規(guī)則，更多是“按照自己心情”走隨機(jī)路線，雖然有防碰撞機(jī)制，但有時(shí)候還要人幫助它們躲開障礙物。后來人們想到了全局規(guī)劃，讓機(jī)器人可以識別和學(xué)習(xí)整體環(huán)境，當(dāng)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人構(gòu)建整體環(huán)境地圖時(shí)感知力不夠的時(shí)候，又想到利用攝像頭和激光雷達(dá)（LDS）來采集數(shù)據(jù)。如今主流的掃地機(jī)器人已經(jīng)可以形成“傳感器采集數(shù)據(jù)-定位與構(gòu)圖（SLAM）-全局規(guī)劃-運(yùn)動控制”一整套步驟，可以稱得上是一個(gè)具有初步智慧的機(jī)器人。

這個(gè)過程中SLAM是非常核心的部分，它既是采集信息后的感知算法，又是接下來路徑規(guī)劃的前提。SLAM的全稱是Simultaneous Localization and Mapping（同步定位與構(gòu)圖），通俗來說，它解決的是三個(gè)問題，“我在哪里？”、“周圍有什么？”、“怎么離開這里？”當(dāng)掃地機(jī)器人來到一個(gè)陌生環(huán)境，SLAM的作用是在它移動的過程中，通過采集和重復(fù)觀測到的環(huán)境特征定位自身位置和姿態(tài)，同時(shí)在自身定位的基礎(chǔ)上進(jìn)行自我學(xué)習(xí)和校正，畫出增量式地圖，它便實(shí)現(xiàn)了自主定位和導(dǎo)航。

360掃地機(jī)器人示意其雷達(dá)和SLAM工作原理，來源：奇虎360

相信這時(shí)你也想到了，這個(gè)掃地機(jī)器人的原理怎么和自動駕駛這么像啊，那么你也不難聯(lián)想到為什么特斯拉和小鵬們，對機(jī)器人很熱衷的原因。當(dāng)然自動駕駛和機(jī)器人在各自場景下，還有很多不同，而他們之間共同的三個(gè)技術(shù)是：環(huán)境感知（包括精準(zhǔn)定位）、規(guī)劃決策、執(zhí)行控制。

掃地機(jī)器人的清潔系統(tǒng)也可以認(rèn)為是一種特殊的“執(zhí)行控制”，它通過底部的兩個(gè)卷動式拖把，利用電動機(jī)的高速旋轉(zhuǎn)，在主機(jī)內(nèi)形成真空，利用由此產(chǎn)生的高速氣流，從吸入口吸進(jìn)垃圾。

科沃斯掃地機(jī)器人工作原理，來源：科沃斯

說到執(zhí)行或運(yùn)動控制，不得不提到當(dāng)今世界最著名的“機(jī)器狗”公司波士頓動力，最早的歷史可追溯到1986年創(chuàng)始人就讀麻省理工學(xué)院機(jī)器人方向時(shí)的研發(fā)項(xiàng)目。自從2005年發(fā)布了劃時(shí)代的big dog產(chǎn)品之后，波士頓動力一直在進(jìn)步，能夠做越來越復(fù)雜的動作，其人形機(jī)器人ATLAS甚至可以做出跑酷這種普通人類都無法完成的運(yùn)動。但波士頓動力并沒走iRobot消費(fèi)級親民的路線，至今折合人民幣50多萬元的售價(jià)，因此發(fā)展一直歷經(jīng)波折，從被Google收購，后被賣到軟銀，又被賣到現(xiàn)代汽車。

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機(jī)器狗spot，來源：波士頓動力Boston Dynamics

Atlas跑酷，來源：波士頓動力Boston Dynamics

另一家財(cái)大氣粗的汽車公司特斯拉則很愿意扛起機(jī)器人的大旗。在前不久的特斯拉AI日上，馬斯克首次展示了特斯拉Tesla Bot人工智能人型機(jī)器人（概念）。從官方公布的初步參數(shù)來看，未來這款人形機(jī)器人身高 5 英尺 8 英寸（約 172 cm）；體重 125 磅（約 56.7 kg）；最快行走速度 5 英里/小時(shí)（約 8 km/h），將搭載有FSD計(jì)算機(jī)和自動駕駛攝像頭，四肢使用 40 個(gè)制動器進(jìn)行操作，并有力反饋感應(yīng)，可以實(shí)現(xiàn)平衡和敏捷的動作。馬斯克發(fā)微博稱：“因?yàn)槲覀円呀?jīng)制造了帶輪子的機(jī)器人（特斯拉汽車），所以現(xiàn)在我們幾乎擁有所有制造人型機(jī)器人所需的零件。”

馬斯克介紹Tesla Bot概念機(jī)器人，來源：特斯拉Tesla

不知是巧合還是偶遇，正如前面所提，“AI機(jī)器人”成為最近智能駕駛行業(yè)的關(guān)鍵詞高頻亮相。豐田首席科學(xué)家、豐田研究院首席執(zhí)行官吉爾·普拉特（Gill Pratt）認(rèn)為，“不同用途所需的自動化水平有所不同，但所需的傳感、感知和決策技術(shù)幾乎是一樣的?！睙o論出于什么目的，智能網(wǎng)聯(lián)汽車的大廠參與將繼續(xù)推高家用服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)水平和產(chǎn)品化程度。

家用服務(wù)機(jī)器人發(fā)展的驅(qū)動因素

得益于人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展和下游應(yīng)用需求的持續(xù)旺盛，這幾年服務(wù)機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用場景和服務(wù)模式不斷拓展，正在帶動行業(yè)規(guī)模的高速增長。

根據(jù)IFR（國際機(jī)器人聯(lián)合會）的數(shù)據(jù)，2020 年家庭服務(wù)機(jī)器人銷量 2.16 千萬臺，銷售額 50 億美元。根據(jù)其預(yù)測，2021-2023 年家庭服務(wù)機(jī)器人銷量將到達(dá) 3.12、3.9 和 4.86千萬臺，平均年復(fù)合增長率為 31.04%；2021-2023 年家庭服務(wù)機(jī)器人市場空間將達(dá)到 67、82 和 100 億美元，平均年復(fù)合增長率為 31.04%。

全球家庭服務(wù)機(jī)器人銷量，來源：IFR、申港證券研究所

全球家庭服務(wù)機(jī)器人市場規(guī)模，來源：IFR、申港證券研究所

中國服務(wù)機(jī)器人銷售額亦保持高速增長，由2013 年的 3.3 億美元提升至 2020 年的 29.4 億美元，2013-2020 年 CAGR 達(dá)到 37%，其市場結(jié)構(gòu)與全球數(shù)據(jù)較為相似。

服務(wù)機(jī)器人的市場規(guī)模增長與智能技術(shù)的發(fā)展密切相關(guān)，后者涉及硬件、軟件、本體制造等多條產(chǎn)業(yè)鏈的多方面技術(shù)能力，并且從研發(fā)、生產(chǎn)到投入使用過程中需要多個(gè)供應(yīng)商共同配合實(shí)現(xiàn)。其核心技術(shù)主要有定位導(dǎo)航、運(yùn)動控制和智能交互等三大類。

• 定位導(dǎo)航：服務(wù)機(jī)器人通過激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭等傳感設(shè)備來感知周圍環(huán)境 ，并依托SLAM等技術(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)定位與路線規(guī)劃；

• 運(yùn)動控制：依托伺服電機(jī)、控制器、減速器等零部件，賦予服務(wù)機(jī)器人位置、速度、加速度等控制能力；

• 智能交互：通過語音交互、計(jì)算機(jī)視覺、深度學(xué)習(xí)等技術(shù)，能夠賦予機(jī)器人圖像識別、語言溝通、情感交流和邏輯計(jì)算等能力，使服務(wù)機(jī)器人從“感知智能”走向“認(rèn)知智能”。

服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈圖，來源：36氪研究院

從應(yīng)用來看，家用服務(wù)機(jī)器人的全球前三大應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)閽叩?、割草和娛樂，約占75%，預(yù)計(jì)年復(fù)合增長率在 23%以上。其中掃地機(jī)器人的市場空間，根據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會的數(shù)據(jù)，有望從 2020 年 的39 億美金提升至 2025 年的 75 億美金。根據(jù)國家統(tǒng)計(jì)局及住建部的數(shù)據(jù)，中國掃地機(jī)器人市場規(guī)模 2019 年為人民幣 84 億元，預(yù)計(jì)到2024 年將達(dá)到 231.4 億元。

不過我們從中可以看出，除了掃地機(jī)器人以外，其他服務(wù)類型的發(fā)展還處于早期階段。我們看到日本在護(hù)理機(jī)器人方向發(fā)展十分迅速，出現(xiàn)了大量的適老產(chǎn)品，特別是針對需要幫助的老人、殘疾人等，有洗澡、排泄、服藥、喂飯等等，幾乎囊括了所有與日常生活相關(guān)的服務(wù)。

來源：億歐智庫

我們知道日本比中國提前步入老齡化社會，而中國的老齡化速度也在加快?！爸袊谄叽稳丝谄詹椤苯Y(jié)果顯示，65歲及以上的人口為1.9億人，占總?cè)丝?3.5%，與2010年相比，65歲以上人口的比重上升4.6個(gè)百分點(diǎn)。依照聯(lián)合國《人口老齡化及其社會經(jīng)濟(jì)后果》劃分標(biāo)準(zhǔn)，當(dāng)一個(gè)國家或地區(qū)65歲及以上老年人口數(shù)量占總?cè)丝诒壤^7%，即進(jìn)入老齡化社會。

人口老齡化趨勢導(dǎo)致勞動力供給需求方面共同產(chǎn)生變化。一方面，老年人口的急速膨脹創(chuàng)造了健康陪護(hù)、家務(wù)、娛樂等多個(gè)領(lǐng)域的需求；另一方面，不只是老年人，中青年上班族的工作日益繁忙，處理家務(wù)的時(shí)間變得越來越少，而且他們還承擔(dān)著照顧多個(gè)年邁老人的義務(wù)，同時(shí)他們對科技產(chǎn)品有更多的信任和偏好，既可能給自己，也可能給父母購買，而隨著他們和父母年齡的增長，這種需求將變得越來越多，而且還不止一種，日常生活很多方面都值得開拓。

哪些中國創(chuàng)業(yè)公司贏在了起跑線上

2021 年機(jī)器人融資熱度不減。截止到2021年10月18日，IT桔子機(jī)器人類目下的融資事件，機(jī)器人企業(yè)融資已達(dá)到 154起，累計(jì)金額507.511 億人民幣，與去年全年156起基本持平，遠(yuǎn)超過去年融資金額178.36億，今年將是有史以來機(jī)器人賽道融資金額最高的一年。

漢森機(jī)器人（Hanson Robotics）是2016年成立于香港的公司，它的美女機(jī)器人“索菲亞（Sophia）”擁有谷歌的語音識別技術(shù)和Frubber延展性材料制作的皮膚，她是最像人類的機(jī)器人之一，沙特阿拉伯甚至給她了公民身份。她有著62種面部表情，像人類一樣表達(dá)喜怒哀樂，能與人類進(jìn)行眼神交流，重要的是她能學(xué)習(xí)，不斷在提高，此外她還有一句名言，“人不犯我，我不犯人。”今年索菲亞的妹妹格蕾絲（Grace）誕生了，格蕾絲主要作為護(hù)理機(jī)器人，明確指向老年護(hù)理，公司的創(chuàng)始人大衛(wèi)·漢森提到，格蕾斯具有與醫(yī)療保健專業(yè)人員相近的社會互動能力。

漢森機(jī)器人創(chuàng)始人David Hanson和他的人形機(jī)器人Sophia，來源：漢森機(jī)器人Hanson Robotics

另一家人形機(jī)器人公司優(yōu)必選也被許多人熟知。雖然并沒有走到Sophia的仿真路線，但仍然向著模擬人類舉止行為方向發(fā)展，其研發(fā)的高性能伺服驅(qū)動器、控制器、計(jì)算機(jī)視覺算法、語音等核心技術(shù)都取得了突破。

作為國內(nèi)知名的獨(dú)角獸企業(yè)，優(yōu)必選不只在央視春晚四次亮相，代表中國參加迪拜世博會，其主打的Walker產(chǎn)品和波士頓動力的Atlas一起被美國知名的機(jī)器人行業(yè)媒體The Robot Report評選為最值得關(guān)注的五大人形機(jī)器人。不過其上市路途頗為坎坷，業(yè)內(nèi)人士普遍認(rèn)為其100億美元的估值過高，而且造價(jià)高，商業(yè)化場景落地較難。

優(yōu)必選 Walker X機(jī)器人，來源：優(yōu)必選

近年來主打家庭烹飪的機(jī)器人公司康力優(yōu)藍(lán)也獲得多次融資到了上市門檻，它的愛樂優(yōu)烹飪機(jī)器人在各大展會中，總會讓人眼前一亮。最新發(fā)布的機(jī)器人會炒菜、燜燉、蒸煮、稱重、識物等十八種做飯需要的技術(shù)，內(nèi)置了3000多種菜品，其做出的菜品的手藝堪比星級大廚。雖然長得完全不像人，但這種做飯功能非常實(shí)用，直接滿足適老經(jīng)濟(jì)、懶人經(jīng)濟(jì)的需求。

愛樂優(yōu)烹飪機(jī)器人，來源：康力優(yōu)藍(lán)

目前掃地機(jī)器人仍存在很大的發(fā)展空間，國內(nèi)滲透率僅為5%。專注于掃地機(jī)器人的Trifo公司創(chuàng)始人兼CEO張哲表示，家庭機(jī)器人如果是100步的話，掃地機(jī)器人發(fā)展了20多年，走到今天也才走了最多10步，今后將會從技術(shù)、場景、結(jié)構(gòu)三個(gè)維度上交互迭代。

Trifo公司的強(qiáng)項(xiàng)是RGB-D方案，基于計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)，包括采用3D AI視覺進(jìn)行真3D建圖，深層次感知家庭環(huán)境。Trifo近年來又在掃地機(jī)器人基礎(chǔ)上，打造了Trifo Home+陪伴服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品線，以此逐步打造AI家庭機(jī)器人生態(tài)。據(jù)了解，這家僅有60多人的公司，近兩年的銷量已經(jīng)超過10萬臺，預(yù)計(jì)今明兩年的銷售額總計(jì)將突破人民幣5億元，同比增長3-5倍。這家宣傳低調(diào)的公司在今年初獲得了亞馬遜的戰(zhàn)略投資之后，9月份再下一城，獲得中信建投資本領(lǐng)投數(shù)億元的C1輪融資，據(jù)悉該公司計(jì)劃在年底前完成C2輪融資。

Trifo創(chuàng)始人張哲本科畢業(yè)于清華大學(xué)自動化系，擁有紐約州立大學(xué)機(jī)器人專業(yè)博士學(xué)位，來源：Trifo

盡管我們看到目前家用機(jī)器人的投資一路凱歌，遇到的問題也是比較明顯的。據(jù)了解，小米鐵蛋售價(jià)人民幣9999元，還是虧本在賣，多位業(yè)內(nèi)人士推測，小米“鐵蛋”的成本可能超過5萬元。而亞馬遜計(jì)劃限量生產(chǎn)一部分Astro，通過邀請購買，售價(jià)為999.99美元，待到放開之后其價(jià)格或?qū)⑸蠞q至1449.99美元。另外，全球首款消費(fèi)級高性能四足機(jī)器人宇樹科技Go1的低配版本售價(jià)也達(dá)到人民幣1.6萬元，看來都不便宜。

除了居高不下的售價(jià)，大部分家用機(jī)器人還做不到像現(xiàn)在掃地、拖地、割草那樣小巧而實(shí)用的功能。Astro被人詬病還有窺探用戶隱私問題、躲避小孩和寵物能力不強(qiáng)，不會上下樓梯，美國科技博客The Verge評價(jià)說，買了它就是一個(gè)帶著輪子的對話音箱。大部分陪伴機(jī)器人還顯得比較笨重，沒有那么智能，不夠人性化，就像人們經(jīng)常棄用蘋果的Siri一樣。

不過這一切的不足，都給后來進(jìn)入者創(chuàng)造著機(jī)會，現(xiàn)在機(jī)器人比以往任何時(shí)候都更接近人類，面對巨大的需求市場，誰都無法忽略，況且人類在制造機(jī)器人這件事情上有著難以想象的毅力。

文：陸易斯 /至美Tech

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